Титенко Андрей Лаврентьевич родился 15 декабря 1918 года в селе Жихово Сумской области.

По окончании школы, в 1934 году, пошел работать в сельское хозяйство. Пе­ред войной, в 1938-1939 годах работал трактористом.

В марте 1942 года был призван в ряды Красной Армии. Участник боев на Се­верном Кавказе,  Сталинградского сражения, Кенигсбергской операции. Был трижды ранен, один раз тяжело, с контузией.

18 марта 1945 года, в районе населенного пункта Прейсиш-Тирау в Восточной Пруссии командир орудийного расчета А.Л. Титенко вместе с расчетом значительно опередил боевые порядки пехоты и, не смотря на сильный заградительный огонь противника, стремительно ворвался на окраину населенного пункта. Немецкая пехота начала обходить расчет с флангов с целью захвата его в плен. Титенко приказал расчету занять круговую оборону и открыть огонь по врагу. В ходе боя орудие Титенко прямой наводкой уничтожило четыре пулемета противника. Боевой расчет отразил несколько атак немцев. Осколком мины Андрей Титенко был ранен, но продолжал сражаться. Около четырех часов А.Л. Титенко со своим расчетом отбивался от врага, уничтожил свыше 30-ти немцев, разбил четыре станковых пулемета противника, был вторично ранен. В тяжелом, бессознательном состоянии он был эвакуирован с поля боя.

Только за период боев в Восточной Пруссии А.Л. Титенко огнем своего орудия уничтожил 10 станковых и 7 ручных пулеметов противника, подавил огонь противотанкового орудия, разбил четыре автомашины с военными грузами немцев, вывел из строя убитыми и ранеными до 150-ти немецких солдат и офицеров.

За выдающееся мужество и героизм, проявленные в боях с врагом, высокое боевое мастерство и волю к победе, за нанесение врагу большого урона в живой силе и вооружении  19 апреля 1945 года Титенко Андрей Лаврентьевич был удостоен звания Герой Советского Союза.

 После войны А.Л. Титенко работал на мельницах в Калмыкии, в станицах Григорополисской и Новотроицкой Ставропольского края. 

В Изобильный  А.Л. Титенко приехал в  1954 году. Заведовал мельницей, долгое время работал директором пищекомбината, 27 лет возглавлял пожарную охрану на Изобильненском элеваторе. Был активным общественником.

В преддверии празднования 40-летия Великой Победы городской парк был реконструирован и переименован в парк Победы. В нем появились Аллея Славы и Аллея Ветеранов. В конце Аллеи Славы  на братской могиле 9 мая 1984 года был зажжен Огонь Вечной Славы. Право зажечь огонь было предоставлено Герою Советского Союза Андрею Лаврентьевичу Титенко.

Учитывая большие заслуги А.Л.Титенко перед Отечеством, постановлением главы города Изобильного от 1 октября 2003 года переулок Беговой был переименован в улицу имени Титенко Андрея Лаврентьевича.

Накануне празднования Дня города и 80-летия Изобильненского района 28 сентября 2004 года Андрею Лаврентьевичу Титенко было присвоено звание «Почетный гражданин Изобильненского района» за особый вклад в социальное и культурное развитие Изобильненского района Ставропольского края.

В мае 2005 года в честь 60-летия Великой победы решением Высшего Совета за мужество и героизм в Великой Отечественной войне Андрей Лаврентьевич Титенко удостоен звания лауреата Форума «Общественное признание».